Версия для печати

Шаговый регулятор CONT_S (FB42) Step control

Дата: 2009-10-15

Добавлено: komatic

Тема: PIDcontrol

Очередной исходный текст библиотечной функции семейства ICONT – CONT_S (FB42) шаговый регулятор.

Скомпилированный блок не идентичен оригинальному, из за использования компилятора другой версии. Функции отличающихся участков кода STL - идентичны.

Документация по функции:
english - download .pdf 0.3Мб
русская - скачать .pdf 0.3Мб

FUNCTION_BLOCK FB42
TITLE =" PID step controller"
AUTHOR : SIMATIC
FAMILY : ICONT
NAME : CONT_S
VERSION : " 1.5"
// reversed by komatic
VAR_INPUT
  COM_RST : BOOL ;      //полный рестарт
  LMNR_HS : BOOL ;      //high limit signal of repeated manipulated value
  LMNR_LS : BOOL ;      //low limit signal of repeated manipulated value
  LMNS_ON : BOOL ;      //manipulated signals on
  LMNUP : BOOL ;        //manipulated signal up
  LMNDN : BOOL ;        //manipulated signal down
  PVPER_ON : BOOL ;     //брать входную переменную из периферии
  CYCLE : TIME  := T#1S;                //время выполнения блока
  SP_INT : REAL ;       //внутреннее задание
  PV_IN : REAL ;        //входная переменная
  PV_PER : WORD ;       //входная переменная, периферия
  GAIN : REAL  := 2.000000e+000;        //кфт пропорциональности
  TI : TIME  := T#20S;                  //время интегрирования
  DEADB_W : REAL  := 1.000000e+000;     //dead band width
  PV_FAC : REAL  := 1.000000e+000;      //масштабирующий кфт входной переменной
  PV_OFF : REAL ;       //суммирующий кфт входной переменной
  PULSE_TM : TIME  := T#3S;             //minimum pulse time
  BREAK_TM : TIME  := T#3S;             //minimum break time
  MTR_TM : TIME  := T#30S;              //motor manipulated value
  DISV : REAL ;                         //возмущающее воздействие
END_VAR
VAR_OUTPUT
  QLMNUP : BOOL ;       //manipulated signal up
  QLMNDN : BOOL ;       //manipulated signal down
  PV : REAL ;           //process variable
  ER : REAL ;           //error signal
END_VAR
VAR
  LMNRS_ON : BOOL ;   
  LMNRSVAL : REAL ;   
  LMNR_SIM : REAL ;   
  sFbPVal : REAL ;   
  sThrOn : REAL ;   
  siImpAus : INT ;   
  stImpDauer : TIME ;   
  stPausDauer : TIME ;   
END_VAR
VAR_TEMP
  Hvar : REAL ;         //вспомогательная переменная
  rCycle : REAL ;       //Abtastzeit in real
  Istwert : REAL ;      //Istwert
  ErKp : REAL ;         //вспомогательная переменная
  rTi : REAL ;          //время интегрирования в real
  AdapIn1 : REAL ;      //Eingang 1 der Adaption der Ansprechschwelle
  AdapIn2 : REAL ;      //Eingang 2 der Adaption der Ansprechschwelle
  iImpEin : INT ;       //Eingang des Impulsformers
  rMtrTm : REAL ;       //Motorstellzeit in real
  rThrOff : REAL ;      //Abschaltschwelle
  dInteg : REAL ;       //Eingang des Integrierers in der Rьckfьhrung
  dThrStIn : REAL ;     //three-step element input
  LmnrSim : REAL ;      //simulierte Stellungsrьckmeldung
END_VAR
BEGIN
IF COM_RST              // полный сброс
THEN
    LMNR_SIM:=LMNRSVAL;
    QLMNUP:=0;
    QLMNDN:=0;
    PV:=0.0;
    ER:=0.0;
    LMNRS_ON:=0;
    LMNRSVAL:=0.0;
    LMNR_SIM:=0.0;
    sFbPVal:=0.0;
    sThrOn:=0.0;
    siImpAus:=0;
    stImpDauer:=T#0MS;
    stPausDauer:=T#0MS;
ELSE
    Istwert:=INT_TO_REAL(WORD_TO_INT(PV_PER))*3.616898e-003;
    Istwert:=Istwert*PV_FAC+PV_OFF;
    IF NOT PVPER_ON THEN Istwert:=PV_IN; END_IF;
    PV:=Istwert;
    ErKp:=SP_INT-PV;
    IF    ErKp < (-DEADB_W) THEN  ER:=ErKp+DEADB_W;
    ELSIF ErKp>DEADB_W      THEN  ER:=ErKp-DEADB_W;
    ELSE  ER:=0.0; END_IF;
    ErKp:=ER*GAIN;
    rCycle:=DINT_TO_REAL(TIME_TO_DINT(CYCLE))/1000.0;
    rTi:=DINT_TO_REAL(TIME_TO_DINT(TI))/1000.0;
    IF rTi<rCycle*0.5 THEN rTi:=rCycle*0.5; END_IF;
    rMtrTm:=DINT_TO_REAL(TIME_TO_DINT(MTR_TM))/1000.0;
    Hvar:=rTi-ABS(0.01*ErKp*rMtrTm);
    IF Hvar<(rTi*0.1)THEN rTi:=rTi*0.1; ELSE rTi:=Hvar; END_IF; 
    IF LMNS_ON
    THEN
        sFbPVal:=0.0;
    ELSE 
        IF siImpAus<>0
        THEN 
            dInteg:=DINT_TO_REAL(INT_TO_DINT(siImpAus))*rCycle/rMtrTm;
        ELSE
            IF (ErKp>0.0 AND LMNR_HS) OR (ErKp<0.0 AND LMNR_LS) OR (TI=T#0MS) 
            THEN
                dInteg:=0.0;
            ELSE   
                dInteg := (-ErKp)*rCycle/rTi;
            END_IF;
        END_IF;
        sFbPVal:=sFbPVal+dInteg;
        IF TI=T#0MS
        THEN 
            IF    sFbPVal>100.0 THEN sFbPVal:=100.0;
            ELSIF sFbPVal<0.0   THEN sFbPVal:=0.0;
            END_IF;
        END_IF;   
    END_IF;       
    dThrStIn:=ErKp-sFbPVal+DISV;
    AdapIn1:=ErKp;
    AdapIn2:=sFbPVal;
    rThrOff:=55.0/rMtrTm*rCycle;
    IF PULSE_TM>CYCLE
    THEN 
    Hvar:=DINT_TO_REAL(TIME_TO_DINT(PULSE_TM))/1000.0;
    ELSE
    Hvar:=rCycle;
    END_IF;
    Hvar:=100.0*Hvar/rMtrTm;
    IF NOT(LMNR_HS OR LMNR_LS)
    THEN
        IF NOT (QLMNUP OR QLMNDN)
        THEN
            IF TI<>T#0MS
            THEN
                IF ABS(AdapIn1)<ABS(AdapIn2)
                THEN
                    sThrOn:=AdapIn1;
                ELSE    
                    sThrOn:=AdapIn2;
                END_IF;
            ELSE
                IF Istwert=0.0
                THEN
                    sThrOn:=Hvar;
                ELSE
                    sThrOn:=ABS(ErKp)*0.5;
                END_IF;
            END_IF;
            IF sThrOn>10.0 THEN sThrOn:=10.0; END_IF;
            IF sThrOn<Hvar THEN sThrOn:=Hvar; END_IF;            
        END_IF;           
    ELSE 
        sThrOn:=Hvar;
    END_IF;     
    IF (siImpAus=100 AND dThrStIn>rThrOff) OR (dThrStIn>=sThrOn)             THEN iImpEin:=100;
    ELSIF (siImpAus=-100 AND dThrStIn<(-rThrOff)) OR (dThrStIn<=(-sThrOn))   THEN iImpEin:=-100;
    ELSE                                                                          iImpEin:=0;     
    END_IF;
    IF  LMNS_ON
    THEN
        IF LMNUP XOR LMNDN 
        THEN
            IF LMNUP
            THEN
                iImpEin:=100;
            ELSE
                iImpEin:=-100;
            END_IF;
        ELSE
            iImpEin:=0;
        END_IF;
    END_IF;   
    IF (iImpEin=100 AND LMNR_HS) OR (iImpEin=-100 AND LMNR_LS) THEN iImpEin:=0; END_IF;
    IF (siImpAus=-100 AND iImpEin=100) OR (siImpAus=100 AND iImpEin=-100)THEN iImpEin:=0; END_IF;
    IF siImpAus<>iImpEin
    THEN
        IF iImpEin=0
        THEN
            IF stImpDauer<=T#0MS
            THEN
                siImpAus:=0;
                stPausDauer:=BREAK_TM;
            END_IF;
        ELSE
            siImpAus:=iImpEin;
            stImpDauer:=PULSE_TM;
        END_IF;
    END_IF;
    IF stImpDauer>T#0MS
    THEN
    stImpDauer:=stImpDauer-CYCLE;
    ELSE
    stImpDauer:=T#0MS;
    END_IF;
    IF stPausDauer>T#0MS
    THEN
    stPausDauer:=stPausDauer-CYCLE;
    ELSE 
    stPausDauer:=T#0MS;
    END_IF;
    IF ((siImpAus=100) AND LMNR_HS) OR ((siImpAus=-100) AND LMNR_LS)
    THEN
      siImpAus:=0;
      stImpDauer:=T#0MS;
    END_IF;
    IF NOT LMNRS_ON
    THEN
        LmnrSim:=LMNRSVAL;
    ELSE
        LmnrSim:=DINT_TO_REAL(INT_TO_DINT(siImpAus))*rCycle/rMtrTm+LMNR_SIM;
        IF LmnrSim>=100.0
        THEN
            LmnrSim:=100.0;
        ELSIF  LmnrSim<=0.0
        THEN
            LmnrSim:=0.0;
        END_IF;
    END_IF;
    LMNR_SIM:=LmnrSim;
    IF siImpAus=0
    THEN
           QLMNUP:=0;
           QLMNDN:=0;
    ELSIF siImpAus=100
    THEN
        QLMNUP:=1;
              QLMNDN:=0;
    ELSE
           QLMNUP:=0;
           QLMNDN:=1;
    END_IF;
END_IF;
END_FUNCTION_BLOCK

Просмотров: 24569

Комментарии к материалу

Добавить комментарий