Sinamics - оптимизация работы привода в Starter
Дата: 2013-11-01
Добавлено: komatic
Тема: Hard
Оптимизация параметров позволит не только улучшить качество управления приводом,
но и в сложных случаях, единственный способ обеспечить нормальную работу линии.
Содержание
Запись состояния привода до настройки.
Автоматическая оптимизация.
Записываем диаграмму Боде
Оптимизируем с помощью референтной модели (Reference model)
Проверяем результат
Видео
Запись состояния привода до настройки.
Выбираем в главном меню STARTER Target system -> Measuring function (функции измерения)
Тип измерительной функции - Speed controller setpoint jump (after speed setpoint filter) (подача задания скорости ступенькой после фильтра задания)
С такими установленными значениями:
- Seting time: 0.0 ms
- Amplitude: 20 rpm
- Offset: 0.0 rpm
- Pamp-up time: 0.0 ms
- Measuring time: 50 ms
Для записи используются следующие параметры частотного преобразователя:
- r62 - Speed setpoint after filter (задание скорости после фильтра)
- r80 - Torque actual value (актуальный момент)
- r61 - Actual speed unsmoothed, encoder 1 (актуальная скорость от энкодера)
1
Вид характеристик до настройки привода
Заметна медленная реакция привода на изменение задания (>90 ms)
Автоматическая оптимизация.
Выбираем в главном меню STARTER Target system -> Automatic controller seting (автоматическая настройка управления)
Тип оптимизации - Speed controller (контроллер скорости)
Выполняем четыре шага оптимизации.
- Measurement of the mechanical system Part 1
- Measurement of the mechanical system Part 2
- Identification of the current control loop
- Calculation of the controller seting
Сохраняем рассчитанные значения нажатием на кнопку Accept values и проводим повторное измерение подачей ступеньки:
2
Вид после автоматической оптимизации
Выход на задание за 5 ms, с большим перерегулированием и
последующими небольшими колебательными изменениями.
Записываем диаграмму Боде
Выбираем в главном меню STARTER Target system -> Measuring function (функции измерения)
Тип измерительной функции - Speed controller setpoint frequency response (after speed setpoint filter)
Полное название измеряемой функции - логарифмическая амплитудно-фазовая частотная характеристика (ЛАФЧХ, в иностранной литературе часто называют диаграммой Боде) — представление частотного отклика линейной стационарной системы в логарифмическом масштабе.
ЛАФЧХ строится в виде двух графиков: логарифмической амплитудно-частотной характеристики и фазо-частотной характеристики, которые обычно располагаются друг под другом.
С такими установленными значениями:
- Setting period: 1
- Amplitude: 2.0 rpm
- Offset: 4.0 rpm
- Pamp-up time: 0.0 ms
- Measuring period: 20
- Bandwidth 4000.0 Hz
Для записи используются следующие параметры частотного преобразователя:
- r62 - Speed setpoint after filter (задание скорости после фильтра)
- r61 - Actual speed unsmoothed, encoder 1 (актуальная скорость от энкодера)
- transfer($1;$2) - вычисленный параметр
3
Вид графика
Виден рост функции около 4 dB в районе 200 Hz
Такой горб характерен для колебательных систем, чем он будет меньше - тем более устойчивой будет система, а соответственно и уменьшится колебательность системы.
Нормальным считается значение меньше 3dB на всем диапазоне регулирования.
4
Вид характеристики типичной колебательной системы
Оптимизируем с помощью референтной модели (Reference model)
Reference model работает для заданной частоты, изменяя интегральную составляющую контроллера скорости, что позволяет улучшить регулирование на заданной частоте.
Открываем вкладку Speed controller в проекте для данного привода и включаем Reference model в On
Основываясь на показаниях предыдущего измерения вводим следующие параметры:
- Natural frequency 168.0 Hz
- Damping 0.5
- Dead time factor0.0
Проверяем результат
Оптимизация закончена.
Видео
Часть вебинара, посвященная этому вопросу
Автор: московский департамент фирмы Siemens.
Просмотров: 7236
Комментарии к материалу
Добавлен: Алекс Дата: 2015-05-23
С фазочастотным анализом и настроройкой не понятно.
Используем реф. модель .
Откуда взяты параметры для нее? С потолка? Хотелось бы объяснения.
А какие действия предпринять далее если после данных настроек характеристика точности поддержания заданной скорости не улучшилась?
Добавить комментарий